原文：https://baike.so.com/doc/5499885-5737321.html

http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b02ec9a01013bzr.html

需氧细胞在代谢过程中产生一系列活性氧簇( reactive oxygen species, ROS)，包括：O2 -·、H2O2 及HO2·、·OH 等。ROS也可称为是Route Operation System.意为“软件路由器”。

基本信息

• 中文名称

  软件路由器
• 外文名称

  ros

• 全称

  Route Operation System
• 分为

  基于windows和Linux/bsd平台

  操作系统

  ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功ROS图标

  能。ROS的前身是斯坦福实验室为了支持斯坦福STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

  ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu。

  ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。

  ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则可以使用很多种不同的许可证。

  活性氧簇

  需氧细胞在代谢过程中产生一系列活性氧簇（reactive oxygen species,ROS），包括：O2-、H2O2 及HO2·、·OH等。

  先前的研究主要集中在：中、高浓度的ROS通过细胞氧化应激反应诱导细胞凋亡甚至导致其坏死。随着自由基生物学研究的发展，研究者们逐渐认识到ROS 可双向调控某些肿瘤细胞的凋亡和增殖，并发现了自由基与细胞信号转导之间的内在关联。最新研究发现，低浓度的自由基能够影响一系列信号转导途径。机体内的自由基通过其浓度调节着机体细胞的生死平衡，除了引起凋亡、坏死的功能，低浓度的ROS 更广泛的生理意义在于其对的激活以及对细胞增殖、分化的促进。

  组织再生实验证实，ROS在启动和维持的再生反应中必不可少。活性氧的产生对激活Wnt信号至关重要，而Wnt信号反应在再生过程中起着关键的作用。

  软件路由

  简介

  ROS也可称为是Route Operation System.意为"软件路由器".

  什么是软件

  一般认为用普通PC安装一套专用的路由器程序组成的系统称为软件路由器，PC电脑+免费的软件=专业的软件路由器。

  软件路由器技术复杂吗

  不复杂，非常简单，会用普通操作PC就可以安装软件路由器。

  的制作技术比较复杂，涉及很多网络协议。当然，用开源的软件（如：freeradius,rp-pppoe,ppp,pptpd,l2tpd等）就是另一回事了。

  分类

  根据使用的操作不同可以分为基于windows平台和基于Linux/bsd平台开发的软件路由器，基于Windows平台的软件防火墙比较常见的有ISA Server、Winroute Firewall等，这些软件都是商业化的，通常根据授权用户数不同收费而不同，购买正版的软件防火墙的费用对许多中小型企业来说无疑是一笔不小的开支。有而基于Unix/Linux平台的软件防火

  墙大家一般接触较少，受益于开放源码运行，目前基于Unix/Linux平台的软件防火墙如雨后春笋般不断推出，这些软件防火墙大多是免费的，常见的有RouterOS、m0n0Wall、SmoothWall、Ipcop、CoyoteLinux等，这些系统共有的特点是一般对硬件要求较低，甚至只需要一台486电脑，一张软盘，两块网卡就可以安装出一台非常专业的软件防火墙，这

  功能对很多有淘汰下来的低档电脑的朋友来说，意味着拿一台淘汰的电脑，安装一套免费的防火墙软件，不花一分钱就DIY出一台专业的防火墙，而且这些系统自身也包含了NAT功能，同时可以实现宽带共享，这意味着这台免费的防火墙其实也是一台出色的，这是多么令人激动的事情。

  不同的软件路由器功能不一样，绝大部分基于Linux/bsd的路由器功能并不比商业的差，而且比商业的功能还要强大。

  性能与稳定性

  目前常见的硬件宽带路由器，绝大部分都是用软件来实现的，跟软件是一样的，而且软件路由器一般intel 82546硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。至于软件路由器的稳定性，受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，我见过最长时间不用重启的软件路由器，已经有一年多了。

  制作软件路由器需要什么配件

  一台486以上，8M内存以上的普通PC，再加两块网卡就可以了，有些软件路由器如CoyoteLinux只需一张软盘就可以了，对于网卡没有特殊的要求，常见的Rtl8139 和530tx，3COM905B-TX，Intel82559 服务器网卡等都可以，不过根据我们的经验，一台工作良好的软件路由器，网卡一定要好，所以我们会推荐你使用iNTEL或3COM品牌的网卡，特别是Intel82559效果非常不错。如果经济条件许可，购买一个电子硬盘或CF-IDE转接卡再配上CF存储卡，是不错的选择，这样做出来的软件路由器，可以跟硬件的路由器相比了。

  软件路由器会淘汰硬件路由器吗

  不会，但软件路由器会逐渐占领更多的硬件路由器市场，软件路由器还不能淘汰硬件路由器，它们的不同，而且在高端只有硬件路由器才能胜任，但对于一般的应用象网吧、学校、机关等用软件路由器可以获得更高的经济效益。

  到那里可以学会软件路由器技术

  目前比较流行的软件路由器都是国外的，国外软件路由器开发商的不错的学习地方..

  使用软件路由器违法吗

  大部分软件路由器都是开放源码或是软件的，所以学会软件路由器后我们可以给别人安装收取一定的费用，intel82576只要心不要太黑就行，另外要心中常挂念教你会的网友，当然象RouteOS/SMOOthwall商业版是收费软件，D版的建议大家不要用，当然要用也可以，最好是自己用就行了，否则出问题后果自负了。

  ROS也是RouterOS的缩写

  routeros是mikrotik公司的软路由产品

  MikroTik RouterOS是一种路由操作系统，并通过该软件将标准的PC电脑变成专业路由器，在软件的开发和应用上不断的更新和发展，软件经历了多次更新和改进，使其功能在不断增强和完善。特别在无线、认证、策略路由、带宽控制和防火墙过滤等功能上有着非常突出的功能，其极高的性价比，受到许多网络人士的青睐。RouterOS在具备现有路由系统的大部分功能，能针对网吧、企业、小型ISP接入商、社区等网络设备的接入，基于标准的x86构架的PC。一台586PC机就可以实现路由功能，提高硬件性能同样也能提高网络的访问速度和吞吐量。完全是一套低成本，高性能的路由器系统

  特色功能

  桥接功能

  RouterOS能将多张网卡组建为一个桥模式，使路由器变成一个透明的桥设备，同样也实行三层交换的作用，MAC层的以太网桥、EoIP 、Prism、Atheros和RadioLAN 等都是支持的。所有802.11b和802.11a 客户端的（如station模式的无线）受802.11 的限制无法支持桥模式，但可以通过EoIP协议的桥接方式实现。

  为防止环路出现在网络中，可以使用生成树协议(STP) ，这个协议同样使冗余线路成为可能。

  包括特征如下

  生成树协议（STP)

  多桥接接口功能

  该协议能选择转发或者丢弃

  能MAC地址

  桥防火墙

  多线路支持

  RouterOS基于策略的路由为网络管理者提供了比传统路由协议对报文的转发和存储更强的控制能力，路由器broadcom bcm5709用从路由协议派生出来的路由表，根据目的地址进行报文的转发。

  在负载均衡下也可以根据带宽的比例调整两条线路的流量。RouterOS提供了多种方式的路由功能，使其路由功能更强大，更灵活。RouterOS的路由功能主要为：

  基于源地址的路由

  基于目标地址的路由

  基于端口的路由

  基于定义用户类的路由

  基于负载均衡的路由

  基于端口的负载均衡

  隧道协议

  RouterOS支持多种隧道协议如PPP、PPPoE、PPTP、EoIP、IPIP以及IPsec，这些隧道协议可以为远程资源访问和企业间的连接提供很好的，如

  通过PPTP或IPIP实现通网络资源互用

  EoIP或PPTP的远程局域网解决方案

  支持PPPoE服务器

  热点认证

  热点服务认证系统是一种web的认证方式，在此种认证方式中，用户可以通过自设IP地址或DHCP获得一个地intel82546 SFP网路卡址，打开浏览器，无论输入一个什么地址，都会被强制到一个认证界面，要求用户进行认证，认证通过后，就可以访问其他站点了。主要特征：

  用户通过时间与流量认证计费

  Cookie （存储用户的账号和密码）

  带宽控制功能

  定额控制（连接超时时间，下载/上传传输限制）

  实时用户状态信息显示

  自定义认证HTML页（可以由你自己设计认证页）

  DHCP服务器分配IP地址

  简单的RAIUS客户端配置

  RouterOS 能与PPTP隧道、IPsec以及其它的一些功能配合使用。

  可以通过Access Point与以太网接入用户。

  定时广播指定的URL链接

  脚本控制

  RouterOS提供了可以编写的脚本功能，脚本的加入使RouterOS在处理很多网络方案、自动检查故障和动态生成策略等，都可以通过脚本很好的解决。使得在处理很多网络问题上更加的灵活和智能化。

  具体功能

  TCP/IP协议组：

  Firewall和NAT – 包状态过滤；P2P协议过滤；源和目标NAT；对源MAC、IP地址、端口、IP协议、协议（ICMP、TCP、MSS等）、接口、对内部的数据包和连接作标记、ToS 字节、内容过滤、顺序优先与数据频繁和时间控制、包长度控制...

  路由 – 静态路由；多线路平衡路由；基于策略的路由（在防火墙中分类）； RIP v1 / v2,OSPF v2,BGP v4

  数据流控制 – 能对每个IP、协议、子网、端口、防火墙标记做流量控制；支持PCQ,RED,SFQ,FIFO对列； Peer-to-Peer协议限制

  HotSpot – HotSpot认证网关支持RADIUS验证和记录；用户可用即插即用访问网络；流量控制功能；具备防火墙功能；实时信息状态显示；自定义HTML登录页；支持iPass；支持SSL；支持广告功能。

  点对点隧道协议 – 支持PPTP,PPPoE和L2TP访问控制和客户端； 支持PAP,CHAP,MSCHAPv1和MSCHAPv2 验证协议； 支持RADIUS验证和记录；MPPE加密；PPPoE压缩；数据流控制；具备防火墙功能；支持PPPoE按需拨号。

  简单隧道 – IPIP隧道、EoIP隧道 (Ethernet over IP)

  IPsec – 支持IP安全加密AH和ESP协议；

  Proxy – 支持FTP和HTTP缓存服务器；支持HTTPS代理；支持透明代理 ； 支持SOCKS协议； DNS static entries; 支持独立的缓存驱动器；访问控制列表；支持父系代理。

  DHCP – DHCP服务器；DHCP接力；DHCP客户端; 多DHCP网络；静态和动态DHCP租约；支持RADIUS。

  VRRP – 高效率的VRRP协议（虚拟路由冗余协议）

  UPnP – 支持即插即用

  NTP – 网络对时协议服务器和客户端；同步GPS系统

  Monitoring/Accounting – IP传输日志记录；防火墙活动记录；静态HTTP图形资源管理。

  SNMP – 只读访问

  M3P – MikroTik分包协议，支持无线连接和以太网。

  MNDP – MikroTik邻近探测协议；同样支持思科的CDP。

  Tools - ping; traceroute; bandwidth test; ping flood; telnet; SSH; packet sniffer; DDNS。

  二层链接

  Wireless - IEEE802.11a/b/g wireless client和访问节点（AP）；Nsetreme和 Nstreme2 协议；无线分布系统bcm5722(WDS）；虚拟AP功能；40和104 bit WEP; WPA pre-shared key加密； 访问控制列表；RADIUS服务器验证；漫游功能（wireless客户端); 接入点桥接功能。

  Bridge – 支持生成树协议（STP）；多桥接口；桥防火墙；MAC NAT功能。

  VLAN - IEEE802.1q Virtual LAN，支持以太网和无线连接；多VLAN支持；VLAN桥接。

  Synchronous - V.35,V.24,E1/T1,X.21,DS3 (T3）媒体类型； sync-PPP,Cisco HDLC,帧中继协议； ANSI-617d (ANDI or annex D）和Q933a (CCITT or annex A) 帧中继LMI类型

  Asynchronous – 串型PPP dial-in / dial-out；PAP,CHAP,MSCHAPv1和MSCHAPv2 验证协议；RADIUS验证和记录；支持串口；modem池支持128个端口。

  ISDN - ISDN dial-in / dial-out; PAP,CHAP,MSCHAPv1和MSCHAPv2 验证协议；RADIUS验证和记录；Cisco HDLC,x75i,x75ui,x75bui 队列支持。

  X86硬件要求

  CPU和主板 – 核心频率在100MHz或更高的单核心X86处理器，以及与兼容的主板。

  RAM – 最小32 MiB，最大1 GB; 推荐64 MB或更高。

  ROM – 标准ATA/IDE接口（SCSI和USB控制器不支持；RAID控制器驱动不支持； SATA不完全支持） 最小需要64 Mb空间； Flash和一些微型驱动器使用ATA接口能连接使用。

  MIPS硬件要求

  支持系统 - RouterBOARD 500 series （532,512 and 511）

  RAM – 最小 32 MB

  ROM – 板载NAND驱动，最小64Mb

  配置

  RouterOS提供了强大的命令配置接口。你同样可以通过简易的Windows远程图形软件WinBox管理路由器。Web 配置提供了多数常用的功能上。主要特征：

  完全一至的用户接口

  运行时配置和监控

  支持多个连接访问

  用户策略配置

  活动，undo/redo操作

  操作

  Scripts能事先安排执行时间和执行内容，脚本支持所有的命令操作。

  路由器可用通过下面的进行管理：

  本地teminal console - PS/2或USB键盘和VGA显示卡进行控制

  Serial console – 任何 （默认为COM1） RS232异步串口，串口默认设置为9600bit/s,8 data bits,1 stop bit,no parity,hardware (RTS/CTS) flow control。

  Telnet – telnet服务默认运行在23TCP端口

  SSH - SSH （安全shell) 服务默认运行在22 TCP端口

  MAC Telnet - MikroTik MAC Telnet协议被默认启用在所以类以太网卡接口上。

  Winbox – Winbox是RouterOS的一个Windows远程图形，同样也可用通过MAC地址连接。

  一、ROS 中的层次结构

      Package : ROS中的最小单元，可以是可执行文件，库，工具等等

      Manifest ：对Package相关信息的描述，比如，依赖

      Stacks ： Package的集合

      Stack manifest： 对Stack的描述 

  二、 相关的一些术语

      client libraries： 也就是不同的编程语言，如c++, python, lisp

   

      Node:  一个可执行文件， 使用ROS来和其他的Node进行交互

      Topic： Node可以发布消息的到一个Topic，也可以订阅一个Topic

      Message： Node之间通过Topic交流的数据

      Master：  用来帮助Node找到彼此，ROS中的命名空间

      rosout：   用于ROS的stdout和stderr

      roscore： Master + rosout + parameter 服务端

   三、对应的命令

      rospack      package管理工具

      rosstack     stack管理工具

      roscreate-pkg, roscreate-stack 创建命令

      rosdep       package相关依赖的安装工具

      rosmake     编译工具

      roscore    启动roscore

      roslanuch 从配置文件中启动Node

      rosed       对ROS中文间的编辑命令

      roscp       在ROS中进行文件复制

      rosnode   Node管理工具，在roscore之后可用来管理运行中的Node

      rosrun     启动Node，也就是启动一个程序

      rostopic   Topic管理工具

      rosmsg    Message管理工具

      rosservice Node之间除了Topic之外另一种交互方式，可以用来向Node发送命令，并且可以传递参数，并且可以使用type来查看某一个service需要的参数，传递的结果形式

      rossrv    server管理工具，比如，使用rosservice来获取到一个service的参数形式之后，调用rossrv show可以看到各个参数的类型

      rosparam 参数管理工具 set, get

      rxgraph   用来显示Node以及相关的Topic

      rxplot       用来绘制Topic中的相关数据

      rxconsole  图形化日志管理工具

      rxloggerlevel  设置日志级别   

  四、疑问

      msg和srv的区别

      srv就是servive